Zusammenfassung
Heutzutage werden Schäden in Abwassersystemen mit Hilfe hochtechnisierter TV-Rohrinspektionseinheiten lokalisiert und behoben. Hilfreich sind dabei Systeme, die den meist unbekannten Verlauf des Rohrsystems in Lage und Höhe dokumentieren, um Schäden punktuell und dadurch zeit- und kostensparend reparieren zu können. Dieser Artikel bezieht sich auf die Verbesserung der Genauigkeit von direkten Erfassungssystemen, welche mittels Inertialsensorik und Odometrie den Verlauf dokumentieren. Der Schwerpunkt liegt hierbei auf der Korrektur sogenannter Schwimmwinkel durch Bestimmung der Lage der Inspektionseinheit im Rohr. Es werden die Möglichkeiten zur Lagebestimmung mittels Aufnahmen einer Time of Flight-Kamera eines Rohrabschnitts und der beiden robusten Verfahren RANdom SAmple Consensus (RANSAC) und Hough-Transformation zur Bestimmung von Zylindern in Punktwolken untersucht und die Ergebnisse vorgestellt.
Summary
The traditional use of television (TV) inspection methods in the sewer service sector for the localization and recording of pipe damages is time-consuming and expensive and has some major deficits as addressed in this article. The research focuses on the improvement of data acquisition accuracy using direct measurement methods that integrate inertial-sensors and distance meters. The developed algorithm, described in this article, systematically corrects the camera deviation angles from the pipe central axis with pictures of a Time of Flight (ToF) based 3D-camera. The pipe central axis is determined in a point cloud using robust methods like RANdom SAmple Consensus (RANSAC) and Hough-Transformation.
