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Kartenunabhängige Fußgängerortung – Prototyp eines wissensbasierten Kalman-Filters (WiKaF)

Dieser Beitrag ist in der zfv 4/2006 erschienen.

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Zusammenfassung: 

Die Nutzung von Location Based Services für die Fußgängernavigation erfordert eine genaue, zuverlässige und in hohem Maße verfügbare Ortung des Fußgängers. Im Gegensatz zur Fahrzeugnavigation muss diese auch in Szenarien erfolgen, in denen keine festen Trajektorien in einer digitalen Karte vorgegeben sind. In diesem Beitrag wird der Prototyp einer kartenunabhängigen Fußgängerortung vorgestellt. Der Prototyp besteht aus einer wissensbasierten Vorfilterung zur Bereinigung der Messdaten und Analyse der Datenqualität und einem Ortungsmodul mit zentralem Kalman-Filter zur optimalen Schätzung des kinematischen Zustands des Fußgängers. Es werden vielversprechende Testergebnisse aus dem Bereich der Wiener Innenstadt mit sehr schlechter GPS-Verfügbarkeit gezeigt.

Summary: 

The utilization of Location Based Services for pedestrian navigation requires the derivation of accurate, reliable and extreme available position information. In contrast to common car navigation systems it is required to navigate within scenarios with no fixed trajectories available from digital maps. In this contribution the prototype of a map-independent positioning system for pedestrians is presented. It consists of a knowledge-based pre-filtration of the measurement data for outlier detection and quality analysis and a positioning component with a central Kalman-filter for the optimal estimation of the kinematic state of the pedestrian. A typical test scenario from the city of Vienna is presented. Despite of very bad GPS availability the results can be evaluated as very promising.